Ескрима, Арнис и Кали са само част от имената, които използват американците за назоваване на бойните изкуства внесени от Филипините в Съединените щати.Без значение, името под което е познато, бойното изкуство има дълга и жестока/дивашка история, датираща чак от 1521 г., когато испанците завладяли Филипинските острови. Преди колонизацията на испанците, Ескрима се е изучавала,като възстановително занимание заедно с четенето, писането, религията и Санскрит.

Испанците изптиали значителни проблеми налагайки владичеството си над местнотонаселение, които въртяли своите ножове, ками и пръчки със смъртоносна ефективност. Испанците не успяли да наложат ред, не и допреди да се завърнат с огнестрелни оръжия. През 17ти век, когато Испанското господство било твърдо наложено преподаването и изучаването на Ескрима било забранено (също, както Японските господари на остров Окинава, забранили притежанието на оръжие). Носенето на Боло (дълго заострено оръжие, подобно на мачете) или кама също било забранено. Тези заповеди били издадени в опит цивилизоват Филипините. В следствие на тези забрани, Ескрима станала нелегално бойно изкуство (както Каратето на остров Окинава) и изучаването му било пазено в тайна. Когато Ескрима се появила отново, останала незабелязана от Испанците. Ескрима била представянана фона на местна музика, както по принцип се тренира, но без оръжия, а движенията представлявали безобиден танц. Този „танц“ станал много популярен сред управляващите и дори били организирани масови демоснтрации по време на сиеста.

Въпреки всичко, Ескрима не умряла, нещо в което Испанците се убеждавали всеки път, когато имало бунт. От поколение на поколение, многото различни стилове, обобщени под името Ескрима, били поддържани живи, като се преподавали от баща на син през вековете.

Когато испанското владичество свършило и през 1898 дошли Американците, забраната била премахната. Започнали да се организират приятелски турнири по време на фиестата, но учителите, никога повече „не отворили вратите си“, така да се каже и Ескрима останала полу-секретно занимание. В държавата предстояло да се случат още много неща свързани с бойните изкуства в идните години. Когато започнала войната, Японците нападнали Филипините, и много филипинци се биели на станата на Американците в под формата на партизански части. Много от тях дължали живота си на безбройните спаринги, на тренировките по Ескрима – много от които наподобявали боят с Боло. Това е изкуство, което се е доказало в битки през вековете.

След войната, много филипинци емигрирали в САЩ – като тук няма нужда да казваме, че взели и Ескрима със себе си. Повечето от емигрантите се заселили в Хавай и Калифорния. Тези, които емигрирали в Калифорния, мнозинството от тях сезаселили в Стоктън, и на практика оттам Арнис/ Ескрима се появява на сцената на бойните изкуства в Щатите.

За „Откриването“ на Ескрима, както и широко разпространеното Нунджаку, трябва да благодарим на Брус Лии. Използването на „двойни пръчки“ във филма „Драконътвлиза“ и недовършения „Игра на смърт“ представят филипинското бойно изкуство с пръчки за широката публика. Брус Лии тренирал Ескрима при неговият приятел и ученик Дани Иносанто, който от своя страна пък тренирал Ескрима при известен Ескриматор (титла, давана на практикуващите бойното изкуство) в Стоктън, Калифорния.

Филипинските бойни изкуства са на практика почти неизвестни за широката публика, защото навлизат прекалено късно в мейнстриима на бойните изкуства по света. Това, което не помогнало за популяризирането на Ескрима е начина на преподаване. За Ескрима се знае, че се използват оръжия, обикновено пръчки, катоосновно оръжие за изучаване на основната концепция на бойното изкуство, а второстепенния фокус пада върху празната ръка. Идеята да използваш пръчка или каквото и да било оръжие изглежда стряскаща и по-скоро хората я избягват, отколкото изследвайки красотата на бойното изкуство изглежда по – безопасно и по-малко времеотнемащо.